Storicamente la Lamborghini ha sempre preferito tenersi lontana dalle competizioni automobilistiche per concentrarsi sulla produzione di serie, ma quando la casa italiana venne acquisita dalla Audi nel 1998 le cose iniziarono a cambiare.
Dopo un periodo di riassestamento per compensare le gravi lacune lasciate dalla precedente gestione indonesiana la nuova dirigenza decise di puntare nel 2003 sull'ingresso nelle competizioni per avere un maggiore spessore pubblicitario.
Per l'operazione si pensò di puntare sulla nuova Murcièlago lanciata nel 2001 facendola preparare da una joint venture composta dalla Audi Sport e dalla tedesca Reiter Engineering. Il risultato fu la nuova R-GT, una vettura da competizione omologata per la categoria FIA GT1 aggiornata nel design con l'introduzione di un nuovo body kit aerodinamico e di un nuovo spoiler posteriore maggiorato.
Presentata al salone automobilistico di Francoforte, la Murcièlago R-GT era basata su di un telaio tubolare in acciaio ricoperto da una carrozzeria in fibra di carbonio che proteggeva il nuovo propulsore V12 dalla potenza di 580 cv con coppia di 710 Nm. gestito da un cambio sequenziale a sei rapporti.
La struttura era stata rinforzata con l'aggiunta di un roll-bar di sicurezza mentre l'impianto frenante era rappresentato da quattro freni a disco in carbonio ventilati. Il peso si attestava sui 1100 kg anche grazie all'eliminazione della trazione integrale in favore di quella posteriore per configurarsi con il regolamento della classe GT1.
Portata in gara, la R-GT si dimostrò competitiva ma con delle pecche riguardanti l'affidabilità del motore che le preclusero importanti risultati come la vittoria di classe alla 1000 km di Monza del 2005.
Ma ebbe anche lei il suo momento di gloria. Nel 2009 l'Automobile Club de l'Ouest decise di creare l'Asian Le Mans Series per attirare partecipanti dal continente asiatico alla storica gara di durata francese. Per i vincitori delle quattro classi in cui era diviso l'evento svoltosi sul circuito di Okayama sulla distanza di 1000 km era prevista la qualificazione immediata alla 24 Ore di Le Mans del 2010.
La Murcièlago R-GT venne schierata dal team nipponico JLOC con i piloti Atsushi Yogo e Hiroyuki Iiri, i quali dovettero affrontare la spietata concorrenza della Aston Martin DBR9 della squadra giapponese Hitotsuyama Team Nova e la Saleen S7 della francese Larbre Compétition.
Nonostante la lotta serrata la vettura italiana ebbe la meglio e garantì alla JLOC la qualificazione alla 78° edizione della 24 Ore di Le Mans, la quale si risolse però in un fiasco a causa di un guasto meccanico occorso durante la gara. Ciò indusse la dirigenza della Lamborghini a lanciare una nuova varante da competizione della Murcièlago che migliorasse l'affidabilità sulle lunghe percorrenze.
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